[개인 프로젝트] Cubli - a self balancing cube 제작

ongoing

(16송명우) #1
  • 주제

unstable equilibrium 상태에서 균형을 잡는 큐브를 제작한다.

  • 팀원

팀장: 송명우(모터제어)
팀원: 김혜윤(수학적 모델링), 조성호(센서필팅), 임지훈(3d printing,수학적 모델링)

  • 개발 계획

수학적 모델링
모서리/꼭짓점으로 균형을 잡기위한 모터의 각속도 함수 구하기

3d printing
아두이노/ 모터/ 센서를 장착가능한 바디 제작
너트&볼트를 장착가능한 플라이 휠 제작

센서필팅
MPU6050 에 칼만|상보필터를 적용하는 코딩

모터제어
3개의 모터를 PID 제어하는 코딩
(적외선)엔코딩 구현

  • 참고

큐블리 영상 링크
단면 큐블리 영상 링크
단면 큐블리 논문 링크