[개인 프로젝트] 집에 가고 싶어 - 회귀기능을 가진 블루투스 RC카 제작

  • 주제

맵핑 알고리즘과 최단 경로 알고리즘을 통해 시작점으로 돌아오는 블루투스 RC카를 제작한다.

  • 팀원

팀장: 조유빈 (차체 제작 및 OLED제어)
팀원: 신승민(블루투스 통신), 유하영(맵핑 알고리즘), 임영준 (모터 제어)

  • 개발 계획

OLED
RC카의 블루투스 연결 상태와 시작점으로부터의 위치 표시

블루투스
블루투스 통신을 통해 스마트폰으로 RC카 조정

모터 제어
스텝 모터를 통해 RC카 주행 및 움직인 거리 측정

맵핑 알고리즘
RC카의 현재 상태를 실시간으로 반영
원점 회귀시 최단으로 돌아올 수 있도록 설계

  • 사용한 재료

ESP-WROOM32 개발보드 * 1
0.96 인치 OLED * 1
L298N 모터 드라이브 * 2
9V 배터리 + 배럴잭 어댑터 클립 * 1
슬라이드 스위치 * 1
볼캐스터 * 1
PCB 기판 * 1
스텝모터 (17HS4401S) * 2
스텝모터용 바퀴 * 2
로보로보 프레임 및 서포트

  • 결과


전체적인 RC카의 모습.


OLED를 통해 x,y 좌표와 원점에서 거리 그리고 각도를 표시할 수 있다.


아래에는 모터드라이브에 연결되는 배터리 커버와 볼캐스터를 달았다.


블루투스를 통해 핸드폰과 연결된 모습 ( 안드로이드폰만 연결 가능하다. )


1을 누르면 300 스텝만큼 앞으로 간다. ( 앞을 +y로 설정하였다.)


여러 방향으로 움직인 후 원점에서 거리와 각도가 잘 표시된다.

  • 문제점
  1. 아직 돌아올 때 원점으로 똑바로 돌아오지 않는다.
    https://hands-web-backup.s3.dualstack.ap-northeast-2.amazonaws.com/original/1X/92ea76252119880e72c026338fd86c2792dc6397.mp4
  1. 블루투스 신호를 한 번에 인식하지 못한다. (신호를 여러 번 보낸 후에야 한 번 인식)
  • 향후 개발 계획

센서를 이용하여 되돌아 올 때 장애물 회피

요약

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