[팀 프로젝트] 라즈베리파이를 이용한 라인트레이서 개발

-주제-
라즈베리파이를 이용한 라인트레이서 개발

-기간-
2022.01.23 – 2022.02.28

-팀원-
국성연, 이승주, 하용진

-개발 상세 계획-
■ 개발 목적
본 프로젝트에서는 라즈베리파이를 이용하여 급격한 각도에서도 원활히 방향을 바꿀 수 있는 사륜구동 라인트레이서를 제작해보고자 한다. 사전에 아두이노를 이용한 라인트레이서를 개발하였고 직각 주행에 있어 명확한 한계점을 보였다. (서보모터 각도의 제한, 적외선 센서의 짧은 탐지 거리, pid 제어 등) 이에 아두이노를 라즈베리파이로 대체하여 프로젝트를 진행할 예정이다. 라즈베리파이를 사용함에 따라 기존에 사용하였던 적외선 센서 대신 웹캠을 사용하여 직각 주행에서 보인 한계점을 해결할 수 있다. 또한 기존에 사용하였던 서보모터 대신 dc모터를 사용하여 좀 더 정밀한 방향 조절을 기대해볼 수 있다. 이전 프로젝트에서는 엔코더를 사용하지 않았지만 본 프로젝트에서는 이를 사용하여 PID 제어를 진행할 예정이다.

■ 발전 방향
화물 승하차 시스템이나 자율주행 자동차 등으로 연구를 지속해볼 생각이다.

■ 사용 부품
DC모터 4개, 모터드라이버 2개, 웹캠, 9V 배터리, 레귤레이터, 엔코더

■ 개발 일정
2022.01.23 – 라즈베리파이 시작 세팅 및 코스 제작
2022.01.30 – RC카 및 기본 회로 제작
2022.02.06 - 라즈베리파이를 이용한 웹캠 동작 및 영상처리
2022.02.13 – 라즈베리파이를 이용한 DC모터 동작
2022.02.20 - 구현 회로 설계 및 코딩
2022.02.27 – 라즈베리파이를 이용한 라인트레이서 동작